Projet TéMo chassis

Cette publication porte sur un projet open source de robot de téléprésence: TéMo (pour « Téléprésence Mobile »). TéMo sera un robot au coût peu élevé. L’idée de départ est d’utiliser majoritairement des équipements que la plupart d’entre nous possédons déjà. Nous avons en effet presque tous du matériel électronique que nous n’utilisons pas parce que « dépassé ». Rappelez-vous de ce « vieux » smartphone, de cet ordinateur portable ou de cette tablette rangés dans un tiroir… Pourquoi ne pas leur donner une deuxième vie en les utilisant dans un projet de robotique? C’est ce que nous allons nous efforcer de faire avec le projet TéMo. Cette publication sera mise à jour à chaque avancée du projet.

CAHIER DES CHARGES (09 novembre 2018)

Le robot TéMo devra intégrer les fonctions suivantes:

  • Visioconférence (transmission d’images et de sons dans les deux sens);
  • Patrouille autonome dans un espace clos;
  • Détection d’une présence humaine ou animale.

Le propriétaire de TéMo l’utilisera ainsi pour communiquer à distance avec un médecin (télémédecine), un membre de la famille… En son absence, TéMo pourra patrouiller dans le domicile et détecter une intrusion humaine ou animale. Par la suite, nous pourrons envisager de rajouter d’autres fonctions au robot. Mais pour l’instant, restons modestes…

On peut décrire la fonction principale du robot et ses fonctions contraintes en utilisant un cahier des charges fonctionnel.

CAHIER DES CHARGES FONCTIONNEL (09 novembre 2018)

FP désigne la Fonction Principale.

FCx désigne la Fonction Contrainte N°x.

CC signifie Courant Continu.

Repère
Fonction
Critères d’appréciation
Niveaux de performance
FP Le robot doit effectuer de la téléprésence et de la surveillance autonome. 1. Images

2. Sons

3. Détection

4. Autonomie

1. Qualité HD et caméra embarquée

2. Haut-parleurs et microphone

3. Humains et animaux

4. 1h au moins

FC1 Le robot doit se déplacer de façon autonome 1. Motorisation

2. Alimentation

3. Obstacles

1. Deux moteurs CC

2. Embarquée et rechargeable 12V CC

3. Détecteurs embarqués

FC2 Le robot doit être ergonomique 1. Hauteur

2. Écran

3. Masse

1. 1,20m ou plus

2. 7 pouces de diagonale au moins

3. 20kg au plus

FC3 L’interface doit être pratique 1. Accessibilité

2. Lisibilité

3. Manipulation

1. WiFi et navigateur Web

2. Images et commandes groupées

3. Par écran tactile

FC4 Le robot doit être fabriqué avec du matériel de récupération ou peu coûteux 1. Écran

2. Caméra

3. Haut-parleurs

4. Unité centrale

5. Pilotage des entrées-sorties

6. Motorisation

7. Détecteurs

8. Autres composants

9. Châssis

1. Smartphone ou tablette (réutilisé)

2. Smartphone/tablette ou petite caméra

3. Abordables

4. Smartphone/tablette (réutilisé)

5. Carte Arduino

6. Moteurs CC

7. Abordables

8. Réutilisation

9. Produits de consommation

FC5 Le robot doit être esthétique 1. Design

2. Couleurs

3. Identité

1. Simple mais moderne

2. Blanc, orange et bleu

3. Symbole TéMo

PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT (25 mars 2019)

Voici un petit schéma de principe (qui risque d’évoluer au fur et à mesure du projet):

Schéma principe robot TéMo v2

MONTAGE DU CHÂSSIS (24 mars 2019)

Pour la réalisation du châssis du robot j’ai choisi le kit Junior Runt Rover qui offre un bon rapport qualité-prix. Pour environ 30€ il permet d’avoir un châssis assez résistant et configurable. On peut l’obtenir chez différents fournisseurs, notamment chez Génération Robots ICI. Le châssis est fourni avec les moteurs à courant continu. Pour le pilotage des moteurs j’ai choisi un contrôleur L298N H-bridge disponible à moins de 5€ chez Aliexpress ICI. On trouve un article très complet sur cette carte de contrôle ICI.

Une fois monté, on obtient l’ensemble présenté ci-dessous.

Le châssis Junior Runt Rover avec le contrôleur pont H L298N
Le châssis Junior Runt Rover avec le contrôleur pont H L298N

On remarque au centre du châssis la possibilité de fixer un tube, ce qui nous sera très utile dans la suite du projet 😉

Pour augmenter l’espace disponible sur le châssis et la stabilité de l’ensemble, j’ai commandé un kit compatible avec le Junior Runt Rover. Il s’agit du châssis robotique Shadow qui coûte moins de 17€ sur le site de Lextronic: à voir ICI. Par contre, je n’ai pas monté le kit tel qu’il était prévu à l’origine. L’objectif est en effet d’offrir une base pour installer les composants électroniques tout en conservant l’accès à la fixation d’un tube. J’ai donc d’abord utilisé des entretoises pour fixer le kit Shadow sur le kit Junior Runt Rover. J’ai ensuite interverti les plaques supérieures et inférieures du châssis Shadow.

Le diaporama suivant montre les différentes étapes du montage.

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À BIENTÔT POUR LA SUITE!

Cyril Mottet

©univrobot

Crédits photo: geralt (Pixabay), OpenClipart-Vectors (Pixabay), Seven_au (Pixabay), Samuel1983 (Pixabay), Valco (Pixabay)

Dernière mise à jour: 25 mars 2019